Se configuró como enclave estratégico entre Castilla y la Rioja ya que era paso obligado de ejércitos, mercaderes, arrieros y ganados trashumantes. Yanguas viene del latín “yanuas” que quiere decir puertas. La villa siempre ha tenido, por su situación, el carácter de puerta y canal de comunicación entre el alto Duero y la Rivera del Ebro.

A orilla del Cidacos fue cabecera de comarca a la que da su nombre, “Tierra de Yanguas”. De pasado merinero y comerciante, fueron los yangüeses eximidos del pago del portazgo por Alfonso XI, por lo que no tenían que abonar tributos para comerciar por las ciudades y pueblos de Castilla, de ahí la tradición de los arrieros y tratantes yangüeses.

De su antiguo esplendor conserva su castillo y restos de muralla. Su casco urbano, muy bien conservado, está jalonado de casas blasonadas. La Casa Consistorial (Oficina de turismo), la Puerta del Río y la de la Villa, la parroquia de San Lorenzo, la Torre Románica de San Miguel y la Iglesia de Santa María. Está declarado Monumento Histórico-Artístico. También es importante destacar los restos de El Castillo de Yanguas, situado en un espolón estratégico de buena defensa natural. Refuerza la defensa una muralla que fortifica la Villa. Desde su ubicación se controlaba el paso natural hacia la cuenca del Ebro y el reino de Navarra. El enclave jugó un importante papel durante la Edad Media y como otras fortificaciones, fue incendiado durante la Guerra de la Independencia.