El acceso es una pista en tierra estrecha de 1.5 km que parte del lugar de Francos de Doade y que aconsejamos se haga caminando al tiempo que disfrutamos de la belleza de los bosques de la zona. En el recorrido encontraremos el Castañar de castaños centenarios de Valguaire que nos marca el inicio de la ruta que finaliza en el propio Mirador donde se encuentra la bonita capilla de San Mauro (San Amaro). En este lugar existió un antiguo castro y tiene vistas a los viñedos de la subzona de Amandi y a la bodega Regina Viarum en la Ribeira Sacra Lucense y también veremos el pueblo de Castro Caldelas de la Ribeira Sacra Orensana con el río Sil al fondo. Ya lo cuenta el propio cartel que da la bienvenida al visitante: "A Pena do Castelo apunta orgullosa al cielo e invita el caminante a descubrir la grandiosidad de un espléndido horizonte de cumbres que la naturaleza esculpio. Este mágico lugar guarda las huellas de los habitantes de los castros mezcladas con las de los devotos que acudían a la ermita de San Mauro, desaparecida en el siglo XIX". La ermita se vuelve a alzar impresionante sobre los socalcos, fundido en el paisaje y reconstruida fielmente por la Consellería de Cultura en 2004. La capilla alberga en su interior una imagen de piedra dedicada al santo. En el exterior, la grandiosidad de la naturaleza y la viticultura heroica colgada sobre el Sil hablan del monumental esfuerzo del hombre por dominar estas inverosímiles pendientes cubiertas de vides. La red de miradores del ayuntamiento de Sober, entre los que se encuentra este, obtuvo el sello de Calidad Turística de España (ICTE). Solamente cinco espacios públicos de este tipo, en todo el Estado, obtuvieron esta distinción hasta el año 2021 y en el 2024 se consiguió también la certificvación en Sostenibilidad de la Red. Pueden encontrar una AUDIOGUIA del recurso entrando en la página web del Consorcio de turismo https://turismo.ribeirasacra.org/mirador-pena-do-castelo o en la pagina web del Concello de Sober